目前，我國事..集裝箱出產大國，集裝箱制造是勞動密集、材料密集型行業。目前我 國集裝箱的出產過程，特別是波紋板焊接主要是以手工焊接、機械仿形半自動焊接為主，工 人工作環境差，勞動強度高，且焊接質量難以控制，波紋板焊縫成型質量不高，同時因為焊接過程中焊接規范無法實現有效跟蹤調整，使不同坡段的焊縫成型質量有顯著的不同，難以知足對工地波紋焊接箱的焊接質量一致性要求。這些題目是我國集裝箱焊接行業長期存在而又一直未得到解決的挫折，制約者我國集裝箱制造技術的提高和行業增長模式的轉變。

在自動化焊接出產過程中，因為焊接模型的復雜性以及實際的焊接前提常常跟著各種不 可預期的干擾因素而不斷發生變化。例如，強烈的弧光、高溫、飛濺、機械抖動、焊縫坡口 狀況、工件的加工誤差、夾具精度、工件的介質平均性和焊接出產過程中的熱變形等影響會 使焊槍運動軌跡偏離實際焊縫，造成焊接質量難以控制。焊接軌跡檢測與控制的..步就是 要實時檢測焊縫曲線的變化，即焊縫位置的空間變化，如集裝箱波紋板自動焊接過程中就需 要實時檢測波紋板面的起伏變化，為焊接軌跡跟蹤控制及焊接規范的跟蹤選取提供依據焊 接軌跡檢測與控制的第二步就是要實現焊槍運動軌跡跟蹤焊縫曲線的變化，即對焊槍運動軌 跡的控制。

在工地波紋焊接箱自動焊接過程中，正確檢測獲取焊縫的變化是..焊接質量的樞紐，其頂用于焊縫跟 蹤的傳感器技術越來越重要。在焊接軌跡檢測技術的研究發展中，陸續泛起了各種不同形式 的傳感器，其中接觸式傳感器、電弧傳感器和光學傳感器應用較為普遍。接觸式傳感器將焊 縫變化轉變為導桿或導輪的位置變化，并轉化為電信號，該傳感器因為機能不亂、本錢低廉， 在出產中曾得到廣泛應用，因為跟蹤精度及速度的限制，己不適合于高精度、高速度焊接領 域；電弧傳感器以電弧本身的參數為跟蹤目標，能實時反應焊縫變化，但檢測精度易受焊接 過程中熔滴過渡形式、飛濺的影響，尤其在對薄板焊件的對接和搭接接頭的焊接中，應用方 法較難把握。